Н.В. Пилипенко родился 23 декабря 1916 г. в поселке Ливановка Денисовского района Кустанайской области в семье крестьян-бедняков. В 1924 г. с родителями переехал в г. Луганск, где после семилетки окончил рабфак Луганского института общественного питания в 1934 г. и химико-биологический факультет Луганского (Ворошиловградского) педагогического института в 1938 г. В декабре 1938 г. был призван в Красную армию; курсант, командир взвода 32-ой легко танковой бригады. В 1939 г. принимал участие в присоединении к СССР Западной Белоруссии и Западной Украины. В составе 44-ой стрелковой дивизии РККА участвовал в Советско-финской войне (декабрь 1939 г. – март 1940 г.). После демобилизации в октябре 1940 г. был принят в Ворошиловградский обком ВЛКСМ на должность заведующего военно-физкультурным отделом (член ВЛКСМ с 1932-го по 1942 г.). 22 июня 1941 г. добровольцем вступил в ряды Красной армии, служил диспетчером автобронетанкового отдела штаба Харьковского военного округа. С октября 1941 г. – старший техник-нормировщик 44-х автобронетанковых мастерских на Юго-Западном и Юго-Восточном фронтах. Привлекался партийными органами для содействия созданию подполья в Ворошиловградской области; один из организаторов комсомольской молодежной подпольной организации «Молодая гвардия» в г. Краснодон. В октябре 1942 г. был принят кандидатом, а в октябре 1943 г. – в члены ВКП(б). С конца 1942 г. как начальник механического цеха 44-х автобронетанковых мастерских участвовал в Сталинградской битве, освобождении Ростова-на-Дону, Таганрога и территории Украины в составе Сталинградского, Южного и 4-го Украинского фронта. С июля 1944 г. в должности начальника механического цеха 158-го отдельного ремонтно-восстановительного батальона в составе 3-го Белорусского фронта участвовал в освобождении Орши, Витебска, Минска, Вильнюса, Каунаса и в боях на территории Восточной Пруссии; участник штурма города-крепости Кенигсберг. В июне 1945 г. назначен командиром 158 орвб и направлен на 1-й Дальневосточный фронт; участник войны с Японией. В 1946–1949 гг. занимал должности помощника первого секретаря Ворошиловградского обкома КП(б) Украины, первого секретаря Ворошиловградского обкома ЛКСМ Украины, заведующего отделом партийных, комсомольских и профсоюзных организаций Ворошиловградского горкома КП(б) Украины. В 1949–1952 гг. – аспирант Академии общественных наук при ЦК ВКП(б). После защиты кандидатской диссертации на тему «Закономерности развития природы» работал инструктором отдела философских и правовых наук и высших учебных заведений ЦК КПСС. В 1953–1959 гг. – заведующий кафедрой философии Ярославского государственного педагогического института им. К.Д. Ушинского, где инициировал подготовку и публикацию знаковой коллективной монографии «Категории диалектического материализма». В 1955–1956 гг. был командирован в Венгрию, где работал заведующим-консультантом кафедры философии Академии общественных наук Венгерской партии трудящихся в Будапеште. В 1959–1968 гг. – заместитель начальника управления общественных наук, начальник Главного управления университетов, экономических и юридических вузов Министерства высшего и среднего специального образования РСФСР, член коллегии Министерства. В 1966 г. защитил докторскую диссертацию на тему «Необходимость и случайность в философии и естествознании». В 1968–1984 гг. являлся заведующим сектором философских наук ЦК КПСС. С 1984 г. по 1991 г. – профессор, кафедра философии Академии общественных наук при ЦК КПСС. Работая в Министерстве, руководил организацией ряда новых университетов и институтов в регионах РСФСР, реабилитацией с начала 1960-х гг. генетики. В ЦК КПСС в том числе занимался развитием социологии в стране. Автор 7 монографий, более 100 разделов в книгах, научных статей и статей в центральной прессе, а также редактор 15 монографий по проблемам философских категорий необходимости и случайности и общих закономерностей становления и развития социализма в конкретно-исторических условиях различных стран. Его книги «Соотношение общих закономерностей и особенностей в возникновении и развитии социализма» (1974), «Утопизм буржуазных теорий «общества нового типа» (1977), «Диалектика необходимости и случайности» (1980) и «Диалектика случайного и необходимого» (1988) были переведены на испанский, болгарский, греческий, чешский и немецкий языки. Награжден орденом Отечественной войны II степени, орденом Красной звезды, тремя орденами «Знак Почета» и многими медалями.