Терпигорев родился 12 мая 1841 года по старому стилю в селе Никольское Усманского уезда Тамбовской губернии (ныне —Добринский район Липецкой области) в обедневшей дворянской семье. Учился до 13 лет дома, затем в Тамбовской гимназии, а с 1860 года по 1862 год — на юридическом факультете в Петербургском университете. В 1861 году он напечатал в «Русском Мире» свой первый рассказ «Черствая доля», затем небольшие очерки и статьи в «Русском Мире», «Русском Слове», «Гудке», «Санкт-Петербургских Ведомостях». За участия в студенческих волнениях был исключен и выслан в родовое имение матери, где жил пять лет под надзором полиции.

В этот период он решил собирать материалы для очерков на социальные темы. Их он отправлял в редакции журнала«Русское слово» и петербургской газеты «Голос». Публикации обличали мошенников и казнокрадов, показывали тяжелую жизнь простого народа.

В 1867 году, когда срок ссылки завершился, Терпигорев вновь едет в Петербург. И продолжает литературную работу. В«Отечественных записках» выходит серия очерков «В степи», которые он подписывал под псевдонимом Серге́й Атава. Он рассказывал о реальном удручающем состоянии дел после отмены крепостного права.

В январе 1880 года там же в «Отечественных записках» появляется ряд очерков «Оскудение». Затем выходит книга «Потревоженные тени», которая приносит Терпигореву литературную известность.

Последующие сборники — «Желтая книга», «Узорочная пестрядь», «Исторические рассказы и воспоминания».

В последние годы жизни работал над романом «Лёд сломало», но так и не смог его завершить. Он скончался на даче в Новой Деревне, близ Петербурга 13 июня (по старому стилю) 1895 года.