Текст книги "Простые роботы своими руками или несерьёзная электроника"
Автор книги: Дмитрий Мамичев
сообщить о нарушении
Текущая страница: 5 (всего у книги 7 страниц)
Глава 5
ИСКУССТВЕННЫЙ РАЗУМ ИЛИ ИРА, ГДЕ ТЫ?
Немного философии
До чего дошёл прогресс – труд физический исчез,
Да и умственный заменит механический процесс.
Позабыты хлопоты, остановлен бег,
Вкалывают роботы, а не человек.
(Из фильма «Приключения Электроника»)
Слово Робот произошло от чешского robota – подневольный труд или rob, в переводе раб. Чаще, в нашем понимании, под словом робот скрывается автоматическое устройство, созданное по внешнему образу и подобию живого организма. Оно, действуя по заранее заложенной программе и (или) получая информацию о внешнем мире от сенсоров – датчиков, самостоятельно осуществляет производственные или иные операции, обычно выполняемые человеком. При этом робот может быть автономен или наоборот, иметь связь с оператором, получая от него команды.
Похоже, что многовековое желание людей получить надёжного и безотказного помощника, сегодня осуществилось. Сейчас роботы не только выполняют опасные для жизни человека работы, но и постепенно освобождают человечество от утомительно – рутинных операций. Любая практическая задача, имеющая чёткий алгоритм реализации решения с использованием автоматизированных систем, становится потенциальной мишенью робототехники. Казалось бы – вот оно счастье. Ан нет, всё человеку мало. Мало иметь помощника, хочется, чтобы решения на равных тоже принимал он.
Может ли робот действовать, по настоящему, разумно? В состоянии ли он решать проблемы, которые Homo sapiens решает с помощью размышлений? Может ли машина быть «рассудительной», обладать сознанием в близкой мере с той, в которой им обладает человек. Могут ли роботу быть известны чувства? Какова природа искусственного интеллекта (ИИ)? Является ли человеческий мозг суперкомпьютером? Философия искусственного интеллекта проявляет такие вопросы.
В связи с чем возникает вопрос: «Что есть интеллект?».
В БСЭ интеллект – способность мышления, рационального познания… В новейшем философском словаре: ИНТЕЛЛЕКТ – (лат. intellektus – разумение, познание) – система познавательных способностей индивида. И очевиднее всего проявляется в легкости научения, способности быстро и легко приобретать новые знания и умения, в преодолении неожиданных препятствий, в способности найти выход из нестандартной ситуации, умении адаптироваться к сложной, меняющейся, незнакомой среде, в глубине понимания происходящего, в творчестве. В этом плане интересно противопоставление интеллектуального поведения инстинктивному поведению. Такое противопоставление отражено в трудах немецких психологов В. Келера и К. Бюлера. Инстинкты подобны «древним программам, уже записанным в память новых поколений». Они срабатывают однозначно и надёжно в ситуациях, прописанных древними программами, даже если их носитель совершенно «не в курсе о таких ситуациях». И – противопоставляя, в условиях незнакомых, совершенно новых, именно интеллект определяет быстроту и правильность принятия верного решения. При этом обретённое решение запоминается, что обеспечивает возможность его широкого переноса и применения в сходных условиях. Такой процесс возможен при наличии у индивидуума внутренней модели окружающей реальности. Интеллект можно увязать со способностью строить такие модели в сознании, корректировать и адаптировать их под реальность. А признаком его наличия можно считать возможность планирования поведения сообразно построенной модели.
Как в «машине» или «хитрой программе» заподозрить разумное?
Вероятно, стоит пообщаться с ней. Самый известный на сегодня способ – это тест Тьюринга. Эмпирический тест, идея которого была предложена английским математиком Аланом Тьюрингом в статье «Вычислительные машины и разум», опубликованной в 1950 году в философском журнале «Mind».
Стандартная интерпретация этого теста звучит следующим образом: «Человек общается с одним «устройством» и одним человеком.
На основании ответов на вопросы он должен определить, с кем он разговаривает: с человеком или машиной. Задача машины (компьютерной программы) – ввести человека в заблуждение, заставив сделать неверный выбор». Прямого контакта нет, идёт обмен информацией, связанной рамками схемы вопрос-ответ. Схематично эксперимент представлен на рисунке 1.
Я думаю, что нет нужды лишний раз говорить – сегодня ни одна машина не может даже близко подойти к тому, что бы объективно пройти тест Тьюринга. И слава Богу! Случайно наткнулся в интернете на интересный комментарий по этому поводу: «прикиньте, комп станет разумным, и тогда это не мы в него будем играть, а он в нас, хотя может быть это уже сейчас и происходит».
Но даже и при таких обстоятельствах адекватность положительного прохождения теста «зачатками искусственного разума» ставится под сомнение.
Джон Р. Сирл, преподаватель философии Калифорнийского университета в Беркли, предложил мысленный эксперимент. Условно он носит название «Китайская комната». Итак, человек сидит в комнате. В стене этой комнаты имеются две щели. Через одну щель человеку передают вопросы, написанные иероглифами. Он внимательно просматривает книги с инструкциями вроде: «Если вы получили такой-то набор символов, напишите на листке бумаги такой-то набор символов и передайте его обратно через другую щель». Если книг с инструкциями достаточно (интернет хороший), а времени неограниченно, то человек пройдёт тест Тьюринга. При этом очевидно, что его деятельность нельзя назвать разумной (рис. 2).
А что же остаётся роботу сегодня? Всё, что он делает – это выполняет, более или менее успешно заранее подсказанные человеком правила в той или иной области его деятельности. Сегодня эта деятельность востребована в медицине, промышленности, военном деле, в космической отрасли, сфере «интеллектуальных развлечений».
В авторском преломлении проблемы ИИ с точки зрения философских категорий можно обозначить следующими вопросами:
1. Возможно, ли что бы Творение по своим способностям превосходило своего Творца?
2. Возможно, ли что бы Творение в процессе собственного существования под «присмотром Творца» или самостоятельно, в ходе временного бытия на полигоне, развило свой интеллект до уровня «разумного», хотя бы при многократном повторении?
3. Следует ли считать в зарождении ИИ первостепенным наличие полигона (обучающей среды) или необходимо сделать акцент на «первичные вливания в систему» (вариации возможностей, уже прописаны в программе)?
4. Стоит ли Создателю осмысленно стремиться к получению ИИ или ограничиться постановкой перед «машиной» конкретных задач, уповая, что по мере их усложнения машина «сама поумнеет»?
5. В состоянии ли Создатель принять Творение как равное себе?
6. Надо ли Создателю делать своё Творение бессмертным?
7. Отчуждение Творца от Творения заложено в возможности самовоспроизводства последнего?
8. Определяется ли истинность Творца способностью встать на одну ступень со своим Творением, а при необходимости – пройти его путь?
В заключение изложения вопроса, будущим Творцам хочу предложить альтернативный тест на проверку правдоподобия ИИ. Суть следующая: «машина задаёт вопросы» двум «закрытым от неё» объектам – человеку и «другой машине» (она хорошо известна человеку).
Спустя некоторое время по результатам анализа ответов «машина» должна сделать выбор – кто есть кто. Задача человека – запутать «машину». При правильном соответствии Творцу есть смысл продолжать прилагать свои усилия в данном направлении деятельности. Рисунок 3 поясняет ситуацию.
ИРа в фантазиях
Конечно, философия как наука обо всём и ни о чём сразу, может себе позволить многое в рамках исследования искусственного интеллекта. Но фантазии – «безграничнее». Они позволяют прожить, не живя не только поколение, но и целую эру.
Роботы как искусные, волшебные механизмы облегчающие жизнь человека. Это мечта, воспетая в книгах и умах человечества с давних пор. Желание, пронесенное через столетия, стоит воплощения в реальность. А значит, пытливые умы будут стремиться к развитию и совершенствованию роботов. И людям это по душе.
Идея искусственных созданий впервые упоминается в древнегреческом мифе о Кадме. Он, убив змея – дракона, посеял его зубы по земле. Из зубов тут же выросли воины. Кадм схватился за меч, но один из воинов предостерёг его от вмешательства. Смертным боем схватились между собой воины, уцелело пятеро. Заключили эти воины дружбу и стали помощниками Кадму в строительстве крепости.
Интересен и финал его жизни – он превратился в змея, по виду когда– то им убитого.
Сведения о первом практическом применении прообразов современных «машин» – механических людей или изящных автоматов относятся к эллинистической эпохе. На маяке, построенном на острове Фарос, установили четыре позолоченные фигуры женщин из бронзы. Днём они блистали в лучах солнца, а ночью ярко освещались. Благодаря этому всегда они были хорошо видны издалека. Это были нереиды – дочери морского божества Нерея. Автоматы могли показывать направление и силу ветра, отбивать склянки и предупреждать моряков о приближении шторма громкими трубными звуками. Их создатель – древнегреческий механик Герон Александрийский.
Прошлый век «потребовал от автоматов», кроме подчинения законам физики, подчинения «законам общества». Писатель-фантаст Айзек Азимов через свои произведения формулирует три основных закона робототехники:
Первый Закон:
Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием допустить, чтобы человеку был причинен вред.
Второй Закон:
Робот должен повиноваться командам человека, если эти команды не противоречат Первому Закону.
Третий Закон:
Робот должен заботиться о своей безопасности, если это не противоречит Первому и Второму законам.
Впервые три закона в явном виде появились в рассказе «Хоровод», 1942 г.
Разумные машины вступают в совместную жизнь с человеком…. по крайней мере, со страниц книг и экранов кинотеатров. Далеко не всегда мирную. Здесь следует отметить, конечно, фильмы:
«Искусственный разум» (2001). Фильм Стивена Спилберга по мотивам рассказа Брайана Олдиса.
«Матрица» (1999). Произведение братьев Вачовски.
«Я, робот» (2004). Фильм, снятый по мотивам рассказов из сборника «Я, робот» Айзека Азимова.
«Обливион» (2013) – фантастический боевик режиссёра Джозефа Косински. В его основе – одноимённый неопубликованный графический роман.
«Терминатор», фильм режиссёра Джеймса Кэмерона 1984 года.
«Из машины» – британский научно-фантастический фильм 2015 года, написанный в сценарии и срежиссированный Алексом Гарлендом. Фильм является его режиссёрским дебютом.
Какой вывод можно сделать из просмотренного и прочитанного, применительно к «разумным машинам»? Воспользуюсь выдержкой из повести «Калеки» (2004) Сергея Лукьяненко:
«Говоря откровенно, разум, не способный любить и страдать, разумом не является».
Может писатель действительно прав и не стоит ломать копья над вопросами, где автомат становится роботом, а программа с внутренней моделью окружающего превращается в разум? Может, правда достаточно увидеть любовь и страдания, чтобы «искусственность» и «рукотворность» стали неважными, а агрессия сменилась принятием?
В заключение приведу выдержку из общения на известном отечественном робототехническом форуме одного из участников. Оно, как мне кажется, наиболее полно отражает положение дел в робототехнике сегодня (авторский стиль сохранён):
lori»
Создать робота щенка (котенка, пингвиненка, поросенка, канарейку…. и т. п.) задача не сложная, но вложить в него вариативность, а тем более интеллект, на сегодняшний день проблема практически не решаемая. В бытовой робототехнике есть такое понятие «пыльный угол». К большому сожалению в «жизни» любой игрушки, да и не игрушки тоже, очень скоро наступает этот период. И он наступает именно из за отсутствия вариативности. Вам (или вашему ребенку) просто надоедает одна и та же реакция игрушки на любые ваши действия.
Заложить вариативность в поведение робота, только на первый взгляд, простая задача. Мы в своем проекте (робот LUM) пытались это реализовать, в итоге, все сводится к нескольким схемам поведения, в зависимости от возникшей ситуации, из которых случайным образом выбирается одна и отрабатывается роботом. Но со стороны это выглядит очень убого! И здесь мы встретились с двумя проблемами:
а) совершенно невозможно предусмотреть все ситуации с которыми столкнется робот в повседневной жизни, даже свести их к нескольким шаблонным невозможно (а если и получится, то робот, как правило, не верно детектирует очередную ситуацию и реакция его на эту ситуацию будет выглядеть нелепо), а тем более предусмотреть несколько вариантов поведения в зависимости от сложившейся обстановки тоже практически невозможно (просто фантазии не хватит и голову сломаете придумывать варианты), тем паче что и обстановка каждый раз меняется;
б) современное положение вещей с датчиками для робототехники таково, что в лучшем случае (нашпиговав ими вашего питомца) вы получите робота тупо тыкающегося в разные углы комнаты и мяукающего (гавкающего, чирикающего…) когда его возьмут в руки. Системы распознавания объектов с встроенных камер находятся в зачаточном состоянии, да и вычислительные возможности нужно будет иметь такие, что пока доступны разве что для настольных систем которые, по понятным причинам, не впихнуть в вашего любимца. Беспроводная связь частично решит эту проблему, но кроме робота придется еще иметь постоянно включенный компьютер для управления первым.
Что же касается вариативности, то вот выдержка из wiki – Вариативность: «наличие нескольких или многих вариантов чего-либо; неоднородность, изменчивость. С развитием интеллектуальной деятельности вариативность, пластичность поведения существенно увеличивается, приобретая как бы новое измерение.» В общем, я согласен с этим утверждением. Первая его часть говорит о «нескольких или многих вариантах и изменчивости» в нашем случае поведения робота. Попробуйте, хотя бы мысленно, представить себе сколько поведенческих схем вам нужно предусмотреть на такую простую задачу как появление хозяина на пороге дома? Как ведет себя в этом случае ваша любимая (настоящая) собака? Лает, крутится юлой, виляет хвостом, прыгает, носится по комнате и т. д. Если даже такое поведение живой собаки через какое то время перестает замечаться хозяином, то шаблонное поведение робота тем более, оно, это поведение, просто начнет раздражать. Вы изучите и будете знать как ваш робот отреагирует на очередное ваше действие (и хорошо если эта реакция будет адекватной), а это прямой путь робота в «пыльный угол», тем более, что разнообразием вариантов поведения робот не будет отличаться. Не задумывались почему дети дольше играют с простой машинкой на колесах чем с радиоуправляемым джипом? Да все очень просто – машинка на колесах дает больший полет фантазии ребенку, у него больше вариативности в игре с такой игрушкой, ребенок сам может придумать любую ситуацию и сымитировать ее. С роботом наоборот, ситуацию создает робот, а человек как то должен на нее реагировать, но так как количество вариантов поведения заложенных в роботе ограничено, а способность робота детектировать возникающие ситуации очень примитивна, то и получается, что очень скоро робот надоест вам своими однотипными фразами, одинаковыми движениями, не адекватным поведением, да и просто ДОСТАНЕТ СВОЕЙ ТУПОСТЬЮ.
Вторая часть определения «с развитием интеллектуальности вариативность поведения увеличивается». Ну, это вообще не про нас! В смысле не про роботов. ИИ создадут еще не скоро, а сказки про самообучающиеся алгоритмы мы уже слышали, это узко специализированные вещи, которые не применимы в повседневной жизни.
В общем, любые попытки создать машину с имитацией живого существа до сих пор терпят фиаско. Хотя, дерзните, может у вас что и получится. Я не оговариваю вас от идеи создания подобного устройства, я просто поделился своим (поверьте не малым) опытом и соображениями.
Спасибо, что дочитали это до конца.:)
Как автор прав! Вариативность не в самой игрушке, а в её использовании, преобразовании…
Игрушка «Тараканий разум»
Эта игрушка (рис. 4) шутливо имитирует работу «примитивного разума». Мысли – тараканы бегают в голове, раздражая нейроны, материализуя тем самым мысли в движения.
Вариант простейшей схемы «управления тараканами» изображен на рисунке 5.
Основа схемы (мозг) состоит из четырёх герконов G1-G4, срабатыванием которых управляет магнит. Он закреплён под брюшком таракана-виброхода. Светодиоды HL1-HL4 имитируют вспышками импульсы в нейронной сети. Они загораются при замыкании контактов герконов, во время пробегания виброхода над ними.
Конструкцию «головного мозга» поясняет рис. 6.
Виброход 1 имеет на основании в головной части, снизу, приклеенный магнит, соответственно он является как бы основной идеей. Виброход 2 – «навязчивая идея» мешает движению основной мысли. Его задача усложнить движение виброхода с магнитом.
Полигон для виброходов 3 реализован из подставки от упаковки детской куклы. Он имеет бортики, высотой 15 мм, по форме напоминает полумесяц. С обратной стороны «под скотч» (элемент 6) к нему прикреплены герконы (элемент 4) и светодиоды (элемент 5), резисторы. Межэлементные соединения выполнены гибким проводом и лакированным проводом ПЭЛ. В правом углу рисунка видна контактная панель 7. Она изготовлена из односторонне фольгированного текстолита и приклеена к прозрачному основанию. На ней имеется (с запасом) восемь контактных площадок для соединения части схемы «мозг» с остальными частями схемы (рис. 5).
Ножки (элемент 8) нужны для испытания данной части на начальном этапе макетирования схемы и нужны для удобства расположения полигона на столе. Их три, они приклеены к основанию и представляют собой амортизаторы, извлечённые из привода компьютера.
Настройка этой части конструкции сводится к подбору магнита. Его «сила» должна соответствовать толщине основания полигона. Проще говоря, таракан, пробегая над герконом, должен надёжно замыкать его контакты. При подключении этой части схемы к питанию, по вспышкам светодиодов можно судить о «качестве» получившегося «мозга».
Второй важной частью схемы являются «глаза» (рис. 5). Их конструкция представлена на рисунке 7.
Управляет работой глаз геркон G3. В исходном положении, когда его контакты разомкнуты, реле К1 обесточено. Точнее говоря тока протекающего через обмотку реле и резистор R4 недостаточно для его срабатывания. Ток на двигатель поступает через свободно замкнутые группы контактов K1.1, К1.2.
Ротор вращается в определённую сторону, заставляя поворачивать глаза игрушки. Конструктивно это направление выбрано таким образом, чтобы язычок 1 (рис. 8) двигался навстречу концевику SB2.
При размыкании его контактов двигатель обесточивается, и глаза замирают в данном положении до срабатывания геркона, в магнитном поле пробегающего виброхода.
При замыкании геркона параллельно резистору R4 подключается цепочка VD1, С1. Дополнительного импульса зарядного тока конденсатора достаточно для срабатывания реле. Номинал резистора R4 подобран таким, чтобы тока, им ограниченного хватало для удержания якоря реле в замкнутом положении. Резистор R3 нужен для разрядки конденсатора С1 во время пауз до нового замыкания контактов управляющего геркона.
Контакты реле переключаются и глаза поворачиваются в обратную сторону. При достижении язычка 1 движка концевика SB1 происходит размыкание его контактов, обмотка реле обесточивается, и его контактные группы возвращаются в исходное состояние. Ток обратной полярности на двигатель поступает через контакты SB2 и глаза поворачиваются в противоположном направлении. Игрушка как бы бросает косой взгляд. Далее происходит повторное размыкание контактов SB2, и цикл повторяется вновь после замыкания геркона.
Диоды VD2,VD3 снижают напряжение питания двигателя, регулируя тем самым скорость поворота глаз.
Конструктивные особенности исполнения механики данной части представлены на рисунке 7. «Футляр глаза» 1 изготовлен из пластикового контейнера от медицинских бахил. Внутрь вставлен с усилием пластмассовый круг 3, выпиленный из листа пластмассы толщиной 3–4 мм белого цвета. К нему, в центре, предварительно приклеена деревянная бусина – зрачок 4. На кант круга навёрнут виток белой изоленты 2.
Глаз крепится на шкив 5 с помощью вертикальной стойки 6. Шкивы в паре извлечены из кинематики компьютерных приводов. Стойки выпилены из корпуса принтера. Шкив, стойка, и глазное яблоко скреплены между собой с помощью секундного клея. Синхронное движение глаз осуществляется благодаря резиновому пассику 7.
Шкивы закреплены на оси к основанию 8. Основание приклеено к части привода 9 тоже секундным клеем. Часть привода содержит мотор, редуктор из пластмассовых шестерён на общей основе. На пластмассовом уголке 10 (белый пластик) крепится реле, концевики. Остальные элементы данной части схемы монтируются на контактной панели 11. Язычок 12 вклеен в разрез шестерни 13 редуктора.
Далее рассмотрим схему (рис. 5) в части «нос – рот». Конструкция представлена на рис. 9.
Итак, в исходном состоянии, когда герконы G1, G2 разомкнуты транзисторы VT1, VT2 закрыты. Горит светодиод HL6, мотор М2 обесточен.
При замыкании контактов геркона G1 быстро заряжается конденсатор С4, на базовую цепь VT2 поступает открывающее напряжение. Мигающий светодиод HL7 начинает работать. Импульсы тока, проходящие через его кристалл, периодически открывают транзистор VT2, мотор начинает работать. При кратковременном срабатывании геркона через мотор успевает пройти два импульса – получается своеобразное шевеление губами игрушки.
При замыкании контактов геркона G2 аналогично происходит быстрый заряд конденсатора С3. Транзистор VT1 открывается и вспыхивает светодиод HL5. Ток через его кристалл больше чем через кристалл светодиода HL6. Поэтому нос светится его цветом. В данном случае это синий свет.
По мере разрядки конденсатора С3 нос вновь плавно зеленеет. Диоды VD4, VD5 развязывающие.
Конструкция (рис. 9) состоит из пластмассового основания 7, в середину которого вклеен металлический фрагмент шасси привода 3 от компьютера. Для чего в основании прорезана узкая щель. Фрагмент содержит двигатель 4 и часть кинематики подачи лазерной головки. К элементу, содержащему зубчатую рейку, прикреплена пружина 8. Она обеспечивает возвращение механизма в исходное состояние после прохождения импульса тока через двигатель. Элемент 5 играет роль ограничителя движения. Он сделан из пластмассового движка кнопки компьютерной клавиатуры и приклеен к пластине 3. На основании 7 располагается плата 6. Она содержит элементы схемы: VD5, HL7, R8, VT2, R9, С4. Сверху к основанию 3 прикручена плата 2. Она содержит элементы схемы VD4, R5, СЗ, VT1, R6, R7, HL5, HL6.
На корпуса светодиодов HL5, HL6 одет полупрозрачный шар 1 (изъят из корпуса шарикового дезодоранта). Для этого в нем просверлена пара отверстий диаметром 5 мм.
Конструкция губ состоит из элементов 9, 10, 11, 12. Стойка 9 – на неё крепится нижняя губа. Она неподвижна. К зубчатой рейке приклеена верхняя губа 12. Скобка 11 ограничивает верхнюю губу от нежелательных поворотов относительно нижней губы. Для изготовления этих элементов так же удобно использовать пластмассу корпусов, например, от принтера. Скоба сделана из канцелярской скрепки.
После проверки работоспособности всех частей игрушки по отдельности её следует собрать в одно целое (рис. 10) изделие.
Отдельные части схемы соединяют между собой с помощью гибких проводов 1. На общем основании 5 находится батарейный отсек 3. Он содержит три элемента типа АА. Кроме этого рядом с ним расположен выключатель SA1 (он виден на рис. 4 – вставлен в корпус шприца).
«Мозг» крепится к основанию 5 посредством двух вертикальных стоек 2. Их торцы жёстко фиксируются секундным клеем к основанию 5 и прозрачному основанию полигона. Стойки удобнее делать из прозрачного оргстекла толщиной 4 мм.
«Глаза» крепятся к части «нос – рот» с помощью пластмассового уголка 4. А затем, получившийся блок приклеивается к основанию 5 и одной из стоек 2 так же с помощью секундного клея. На заключительном этапе производят недостающие электрические соединения с помощью гибких проводов. Затем их фиксируют к элементам конструкции с помощью полосок скотча или изоленты.
Домочадцы, оценив игрушку в действии, задались вопросом: «Кто это?» Одни настаивали, что получился старый– старый дедушка, другие – что пират, и очень нетрезвый. Лично мне он показался неким потерявшимся созданием. Каждый видит по-своему.
Если верить Википедии, то реакция людей на внешний вид «умных машин» весьма неоднозначна. Так в 1978 году японский ученый Масахиро Мори провел опрос, исследуя эмоциональную реакцию человека на внешний вид роботов. Поначалу результаты были ожидаемыми: чем больше робот похож на человека, тем симпатичнее он кажется – но лишь до определённого предела. Наиболее человекоподобные роботы неожиданно оказались неприятны людям. Мелкие несоответствия реальности, вызывали чувство дискомфорта и страха. Неожиданный спад на графике (рис. 11) «симпатии» и был назван «Зловещей долиной». Масахиро Мори обнаружил так же, что анимация или динамичное поведение усиливает и позитивное, и негативное восприятие. К счастью, наша поделка находится далеко слева от «зловещей пропасти».
В заключение описания конструкции хочу предложить ещё один полезный концепт изделия. Дети обычно играют с виброходами на полигонах, например, самодельных (рис. 12).
Эти изделия являются пассивными, т. е. никак не реагируют на движение виброхода, кроме как в образе преграды. Однако, используя магнит и герконы, можно сконструировать «активные полигоны» – такие, где среда будет реагировать на присутствие виброхода. Ну, об этом в следующий раз…
